码垛机器人的常见结构类型

码垛机器人按结构分为四种常见类型:直角坐标码垛机器人、全关节码垛机器人、平行四边形码垛机器人、直水平多关节码垛机器人。

这四种类型的码垛机器人用于不同的码垛场合，下文将对此进行描述。

直角坐标码垛机器人码垛机器人又称桁架式或龙门式码垛机器人，是基于XYZ直角坐标系下的伺服电机的基本数学模型，以步进电机驱动单轴机械臂为基本工作单位，可以完成到达XYZ三维坐标系中的任意点并跟随可控轨迹。

全关节结构码垛机器人具有四个自由度，即四个旋转关节，适用性很强，广泛应用于纸箱、塑料盒、瓶包、袋、桶、膜产品和灌装产品的托盘，结构设计简单，动作平稳可靠，全自动码垛过程，正常操作，无需人工干预。

采用平行四边形结构的码垛机器人是由两个直线阀芯通过复杂的铰链结构放大的，不仅零件多，安装复杂，而且不需要算法支持，所以大多数低端码垛机器人都以这种结构作为原型机。

直线水平多关节码垛机器人具有与全关节机器人相同的稳定性和高效率，具有与平行四边形码垛机器人相同的圆柱坐标系，具有与直角码垛机器人相同的低成本。